De toutes les sculptures antiques, la statue équestre de Marc Aurèle est certainement celle que Hubert Robert a le plus appréciée. Disposée au centre de la place du Capitole, entre les palais des Sénateurs et des Conservateurs, la statue domine Rome où Robert a séjourné de 1754 à 1765, afin de parfaire sa formation. Robert en a constamment réinterprété le modèle, afin de l'insérer dans de nouvelles compositions. En 1757, la statue de Marc Aurèle apparaît sur un caprice architectural, l'un des premiers dessins de Robert, aujourd'hui conservé à New York (The Metropolitan Museum of Art). En 1764, la sculpture est présentée de dos et dans son véritable environnement d'exposition à Rome, sur une petite peinture sur bois. À son retour en France, Robert continue d'animer ses vues de ruines de la statue de l'empereur, dont la présence suffit à évoquer la grandeur de Rome. L'intérêt pour cette œuvre ne s'est jamais tari, comme l'indique le numéro 383 du catalogue de la vente après-décès de l'artiste, organisée à Paris le 5 avril 1809, mentionnant une « Statue équestre de Marc Aurèle, bronze de belle proportion ». Si les mises en scène de la statue équestre sont nombreuses dans le corpus de Robert, le tableau étudié ici se détache des autres peintures car la sculpture de Marc Aurèle est la figure majeure de la composition.

Avec un humour bienveillant, Robert associe l'auguste philosophe à sa propre personne pour peindre la découverte d'une sépulture à son nom, dans la campagne. La réalisation de la toile ovale se situe à la fin de la carrière de Robert, vers 1801 comme l'indique l'inscription placée sur l'urne en bas à gauche : « D.M / H ROBER / 1801 ». C'est avec ironie que l'artiste emploie son nom comme la signature du tableau et l'identification de l'urne funéraire. Les termes D. M. résument la formule latine « deis manibus », traduite comme une invocation « aux dieux mânes ». Robert rappelle l'importance du culte antique des ancêtres et la profanation à laquelle les modernes se sont adonnés à Rome. Les figures empruntent leurs attitudes aux personnages traditionnellement présents dans les représentations de la vie de Jésus. En effet, on trouve les personnages juchés en hauteur dans les scènes illustrant l'Entrée à Jérusalem de Jésus. Le personnage tenant l'échelle prend la pose de Joseph d'Arimathie ou de Nicodème dans la Déposition de croix, tandis que les personnages du premier plan, à gauche, rappellent les deux personnages bibliques présents dans la Mise au tombeau. Enfin, l'homme aux bras écartés rappelle Marie-Madeleine éplorée dans la Lamentation du Christ. Comme à son habitude, Robert cite des éléments visuels de peintures pour son plaisir et celui de ses clients éduqués. Ici, les figures issues de la tradition iconographique de la vie du Christ créent un décalage mordant avec la scène représentée. Robert avait déjà engagé cet amusant dialogue sur une grande toile exposée au Salon de 1785, sous le titre « L'Ancien portique de l'empereur Marc Aurèle » (Paris, musée du Louvre). Cependant, l'animation, qui paraît artificielle en raison des nombreux personnages sans réelles interactions, est sur le tableau ovale régie avec harmonie. Cette sensation provient de la délicate opposition des coloris qui contribuent également à l'unité du tableau. Les tons froids, bleus pour le ciel et verts pour la statue en bronze, sont dévolus à la partie supérieure de la composition, tandis que la partie inférieure baigne dans une gamme de couleurs chaudes. Par exemple, la plaque ocre jaune qui réfléchit la lumière du soleil couchant est un objet que Robert exploite pour relier les deux parties et mettre en valeur les personnages, tout en stabilisant astucieusement la composition ceinte dans un ovale. À plusieurs reprises, Robert a mis en scène ses stèles, tombeaux et autres éléments de sépultures. Ces représentations souvent teintées d'humour révèlent néanmoins une fine compréhension des fouilles archéologiques et de grandes préoccupations quant à la postérité. Ici, Robert associe son nom à son symbole favori de Rome, comme pour rappeler qu'il doit tout son succès à la ville éternelle.